Movement 底盘移动

Movement 类积木把两个驱动马达当成一个底盘控制，是 FLL 机器人场地行进的主力积木。

先设置移动马达

任何 Movement 积木生效前，必须先声明哪两个马达是驱动轮：

当程序启动时
设置移动马达 [A+E]          ← 左轮 A,右轮 E
设置移动速度 [50] %
设置 1 圈移动距离 [17.5] cm   ← 可选:标定轮周长后可用 cm 移动

• 端口顺序有讲究：第一个是左轮，第二个是右轮。接反了机器人会前后颠倒。
• 两个驱动马达必须同型号（同为大马达或同为中马达），否则转速特性不一致。
• "1 圈移动距离"= 轮子周长（直径 x 3.14159），这是直驱情形；驱动轮若经过齿轮组，还要按齿轮比换算。标定后，"移动 20 cm"才准确。

每个程序开头都放这三块

养成习惯：FLL 每个任务程序的开头都是同样的初始化段。之后学了 My Blocks 可以封装成一块。

直行与后退

移动 [前进] [2] 圈
移动 [后退] [20] cm
移动 [前进] [360] 度
移动 [前进] [1] 秒

单位可选圈/度/cm/秒。用圈或 cm，不要用秒：电量变化会让"按时间跑"的距离飘移，编码器计数不受电量影响（打滑造成的误差仍然存在，所以速度也别贪快）。

转向 Steering

Movement 的转向参数是一个 -100 到 100 的数：

steering 值	效果
0	直行
100	原地右转（两轮反向）
-100	原地左转
50	右轮不动，绕右轮转（枢轴转）
1~30	大弧线右偏

移动 [转向 100] [180] 度      ← 原地右转(度数是轮子转的度数,不是机身角度!)
移动 [转向 30] [3] 圈         ← 走一条右弧线

轮子度数 ≠ 机身角度

"转向 100 移动 180 度"里的 180 度是轮子转的度数。机身实际转多少度取决于轮距和轮径，需要实测标定，或者直接用陀螺仪转弯——后者才是 FLL 的正解。

持续移动（不阻塞）

开始移动 [前进]
等待到 <颜色传感器 [C] 颜色 = [黑色]>
停止移动

"开始移动"不阻塞，配合传感器条件停止，是"走到黑线停"这类动作的标准写法。

速度怎么选

• 跑长直线：70-100%，省时间。
• 精细动作（对准模型、推杆）:20-40%。
• 速度太快会打滑，打滑 = 编码器不准 = 位置丢失。地毯和比赛垫上都要实测。

练习

1. 标定你的轮周长：让机器人"移动 10 圈"，量实际距离，算出每圈 cm 数填进设置。
2. 用 steering 50 让机器人绕右轮画一个 90 度圆弧。
3. 写"前进直到距离传感器 < 10 cm 停止"（学完距离传感器再来做）。

下一课：事件 Events。