马达控制

Motors 类积木控制指定的马达（下拉框可以选一个，也可以多选，比如 A+B 同时动），常用于机械臂、夹子等附件。底盘移动用下一课的 Movement 积木。

核心积木

马达 [A] 转动 [顺时针] [1] 圈
马达 [A] 转动 [顺时针] [90] 度
马达 [A] 转到位置 [0]
马达 [A] 启动 [顺时针]
马达 [A] 停止
设置马达 [A] 速度为 [75] %

积木	行为	什么时候用
转动 x 圈 / 度	转指定角度，转完才执行下一块（阻塞）	附件动作：抬臂 90 度、收夹子半圈
转到位置 x	转到绝对刻度位置（0-359），方向可选顺时针/逆时针/最短路径	让机械臂每次回到同一姿态
启动	开始持续转动，立刻执行下一块（不阻塞）	配合传感器：转着等条件，再停
停止	停下持续转动的马达	和"启动"成对出现
设置速度	设定之后所有转动的速度（-100%~100%，负值反向）	附件要慢而稳时调低

阻塞 vs 不阻塞

这是新手最容易混的概念：

• "转动 1 圈"是阻塞的：程序停在这一块，马达转完 1 圈才往下走。
• "启动"是不阻塞的：马达开始转，程序马上执行下一块。

马达 [A] 启动 [顺时针]
等待 [2] 秒               ← Control 类
马达 [A] 停止

这段 = "转 2 秒然后停"。如果把"启动"换成"转动 1 圈"，中间的等待就发生在转完之后了。

位置与归零

每个马达有绝对刻度：外壳上有个 0 位置标记，对齐时读数为 0。相关积木：

马达 [A] 转到位置 [0]        ← 回到刻度 0
(传感器读数) 马达 [A] 位置    ← Sensors 类的报告积木(圆形读值积木)

FLL 技巧：附件初始化

每局开始前，让附件马达 转到位置 [0]，保证每次出发姿态完全一致。手动摆臂不可靠，用程序归零。

停止方式

马达停下时有三种"姿态"（在积木的选项或"设置马达停止方式"里选）:

方式	效果
制动（Brake）	立刻刹住，默认
保持（Hold）	刹住并主动抵抗外力，臂被压也不动
滑行（Coast）	断电滑行，自然停下

举升重物的臂用 Hold，否则停止后会被重量压回去。

练习

1. 让 Port A 马达以 30% 速度转 3 圈，再以 100% 速度反转 3 圈，对比时间。
2. 用"启动 + 等待 + 停止"实现转 5 秒。
3. 把马达刻度 0 对准某个方向，程序开头 转到位置 0，反复运行验证姿态一致。

下一课：Movement 底盘移动。